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建議PID參數(shù)調(diào)節(jié)步驟：
（1）前提條件：反饋信號是否穩(wěn)定，執(zhí)行機構是否正常以及控制器的正反作用。（確保PID在自動模式下）
（2）積分時間設置為無窮大INF（或9999.9），此時積分作用近似為0；將微分時間設置為0.0，此時微分作用為0 。然后開始調(diào)節(jié)比例作用，逐步增大比例增益
（3）當過程變量達到給定值且在給定值上下波動，將調(diào)好的比例系數(shù)調(diào)整到50%~80%后，由大到小減小積分時間，直到過程值與設定值相等或無限接近
PID調(diào)節(jié)有很多種方法，以上僅是建議步驟，也并未考慮微分作用，客戶依據(jù)實際情況靈活調(diào)節(jié)，同時可以參考反饋與給定的曲線圖
用戶經(jīng)常會遇到這樣的問題：嘗試了很多組PID參數(shù)，都無法滿足控制器的要求， 此時需要考慮PID的采樣時間是否適合當前系統(tǒng)。采樣時間就是對反饋進行采樣的間隔。短于采樣時間間隔的信號變化是不能測量到的。采樣時間過短，兩次實測值的變化量太小，也不合適，而且增加PLC的運算負擔；采樣間隔過長，將會引起有用信號的丟失，使系統(tǒng)品質(zhì)變差，不能滿足擾動變化比較快、或者速度響應要求高的場合。除此以外，也有可能是系統(tǒng)自身的問題，無法調(diào)節(jié)到穩(wěn)定，例如， 不規(guī)律的干擾，或者反饋信號不穩(wěn)定。
在開始PID自整定調(diào)整前，整個PID控制回路必須工作在相對穩(wěn)定的狀態(tài)。
穩(wěn)定的PID是指過程變量接近設定值，輸出不會不規(guī)則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。
問題與解決方法：
1.PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區(qū)間內(nèi)調(diào)節(jié)變化
產(chǎn)生原因：
增益值太高
PID掃描時間太長（對于快速響應PID的回路）
解決方法：降低增益值并且/或選擇短一些的掃描時間
2.過程變量超過設定值很多（超調(diào)很大）
產(chǎn)生原因：積分時間可能太高
解決方法：降低積分時間
3.得到一個非常不穩(wěn)定的PID
產(chǎn)生原因：
如果用了微分，可能是微分參數(shù)有問題
沒有微分，可能是增益值太高
解決方法：
調(diào)整微分參數(shù)到0－1的范圍內(nèi)
根據(jù)回路調(diào)節(jié)特性將增益值降低，低可從0.x 開始逐漸增大往上調(diào)，直到獲得穩(wěn)定的PID
